Berger-Lahr hajtás megérkezett

Megjöttek tegnap végre a hajtások. (Igaz, nem az én projektemhez, de ugyanolyanok.) Be is üzemeltem egyet, hogy lássam, hogy működik. Azon kívül, hogy a magyar nyelvű adatlap hivatkozott egy fehér-barna kábelre, ami (szerencsére) nem volt, hanem fehér-zöldet kellet kötni, minden nagyon jól ment. Meglepően jó érzés volt, hogy valami, amit csak be kell kötni, áram alá helyezni és indítani, az elsőre működik. Még nem volt időm kitesztelni, hogy hogyan fogom csak buszon keresztül működtetni, de a program bizonyosságot nyújtott afelől, hogy biztos hogy lehet. A digitális IO-s mozgatást, direkt programválasztást, home pozíció felvételét már beteszteltem. Megismerkedtem a Handshake-vel is. A Handshake viselkedését bár jól leírja a kézikönyv mégis meg kellett bizonyosodjak róla, hogy a jel csak akkor jön vissza, ha a START jel el lett véve. Ezzel lehetőséget ad arra, hogy (esetlegesen kiegészítve egy Movement active kimenettel) mindig tisztában lehessünk a gép állapotával és hogy ne küldjünk le egy parancsot többször.
Tényleg minden gondnélkül ment, leszámítva talán azt, hogy a gyári beállítást (Bosch eCKK/eCKR + Berger-Lahr hatjás beüzemelése és konfigurálása I.) meg kellett változtatni, hogy ne várjon végállás kapcsolókat, de ez nem okozott problémát. És azt, hogy annyira összeakadt a tápcsatlakozó, hogy negyed órás csavarhúzós feszegetés után lehetett csak szétszedni. Ja, és akkor még nem említettem a Rexroth pocsék logisztikáját.

Bosch eCKK/eCKR + Berger-Lahr hatjás beüzemelése és konfigurálása II.

Két módja van a referencia pont felvételének:

• referencia pontba mozgás (homing)
• dimenzió beállítás.

Utóbbi lehetőség arra, hogy a motor aktuális pozíciójának adjunk egy értéket (amiből így ő meghatározhatja a nulláját).

A Homingnak hat lehetséges megvalósítása létezik:

• Poz. vagy neg. végállásokra futás (ez kettő :))
• nRef megközelítése órajárásnak megfelelő vagy ellenkező irányból.
• Index pulzushoz mozgás (csak index impulzussal rendelkező motorok esetén).

A Homing.stateHome, 40:2 paraméter segítségével figyelhetjük a folyamat állapotát.
A Status.xMode_act, 28:3, 5-ös bit mutatja, ha a folyamat sikeresen befejeződött.

A Homing az egyetlen olyan folyamat, amely sikeres befejeződése nélkül az eszköz használata nem folytatható.

A folyamatnak vége, ha:

• Befejeződik
• Hiba lép fel
• "QuickStop" üzenet jön a terepi buszon.

Nekem a valamely végálláskapcsolóhoz történő referenciázás lesz az egyik legjobb megoldás.

Végálláshoz történő Homing folyamata:

• Keresési sebesség beállítása (Homing.v_Home, 40:4)
• Clearance (hézag?) sebesség beállítása (Homing.v_outHome, 40:5)
• A kapcsolási távolság beállítása (Homing.p_disHome, 40:7)
• Elindítás a pozitív (Homing.startHome, 40:1 = 1) vagy a negatív (Homing.startHome, 40:1 = 2) végálláskapcsoló felé.

Bosch eCKK/eCKR + Berger-Lahr hatjás beüzemelése és konfigurálása I.

A mostani projektbe két hajtás is kerül: egy Bosch lineár vezeték Berger-Lahr hajtással és egy Absodex CKD körasztal.

Megjegyzendő villamos bekötéssel kapcsolatos adatok:

• A NO_FAULT_OUT, FUNCT1_OUT és FUNCT2_OUT kimenetek elektronikailag leválasztottak a hajtás VDC-jéről, de csak akkor, ha a meghajtásukról külön táppal gondoskodunk. Ezt úgy is elérhetjük, hogy a fő tápunkról külön biztosítón keresztül vezetjük az áramot. Abban az esetben viszont, ha kimenetekként használjuk őket célszerű a vezérlő 24V-jét kötni ide. (Vajon mi van, ha 5 voltos logikához visszük?)
  
• A digitális bemenetek referencia pontját (természetesen) össze kell kötni az őket hajtó forrás null pontjával. FIGYELEM: a fordított polaritásra nincs védve. 100mA-ig és 1000mH-ig képesek kihajtani.
  
• A drive polaritás védett 15A-ig, a rövidzárat is bírja, akkor is, ha sima trafós tápunk van áramkorlát nélkül.
• 16A-es B karakterisztikájú kismegszakító ajánlott.
• 0,75mm2 -> max 4mm2, ált 1,5mm2 es kábel ajánlott.
• A fékezés közben generálódó áram túlfeszültséget okozhat a táp oldalon. Ez tönkreteheti a tápot, ha nem megfelelően nagy a kimeneti kapacitása. Megoldás lehet kiegészító kondenzátor csatolása, de ez jobban terheli a tápot, vagy trafós, áteresztő tranzisztoros táp (ezek általában jól bírják a túlfeszt és nagy a C-jük).
• Föld és 0: szokásos: tápot lehetőleg közel, a különálló tápok nulláit lehetőleg minél vastagabb kábellel, csillagelrendezésben.
• Ha a vezérlő (eg.: PC, PLC, MCU-s áramkör) kimenete nem leválasztott, biztosítani kell, hogy az áram nem a vezérlőn keresztül jusson vissza a tápegységbe. Ehhez a vezérlő földpontját csak egy pontban szabad és kell közösíteni a drive VDC földpontjával.
• Például, ha egy leválasztott RS485 vagy CAN interface-ünk van, akkor annak a leválasztott nullapontját csak egy drive jelnullájához kössük, hogy elkerüljük a földhurkokat.

A FUNCT1 és FUNCT2 kimenetek:

• Handshake
• Trigger output
• Drive referenced
• Power amplifier active
• Motor movement active
• Limit switch triggered
• Selective error output

A Selective error output azt jelenti, hogy programozható, hogy mely hibaesemény jelezzen ezen a kimeneten.

RS-485 alapbeállítás: 9600 baud, 7-E-1, egy cím lehet a buszon.

A 24V interface beállításai:
A szabadon konfigurálható IO-k alapbeállításai:
0: IN poz. végállás kapcs (aktív 0)
1: IN neg. végállás kapcs (aktív 0)
2: IN jog +
3: IN jog -

Ellenőrizni: Engedélyezéshez egy változó: Settings.SignEnabl, 28:13
Aktiv null vagy sem: Settings.SignLevel, 28:14.

Fokozottan veszélyes helyeken a nPWRR_A és nPWRR_B bemenetek bekötésére külön ajánlást tesz a kézikönyv. Ezek funkciója a CN6 jumper segítségével kikapcsolható, ha a jumper rajt van.

Poz. végállás kapcsoló meghatározása:
A forgásirány megfordítása nélkül, az órajárással egyező írányú forgatással, elért kapcsoló.

A legfontosabb beállítások

DataSet.Mode:
Direct Selection of data sets - a bemenetekkel egy előre beállított adathalmot választok ki és csak az fut le. Beállítása a "Macro Motion Mode" tabon lehetséges.

DataSet.GlobCond:
rising-edge - a datasetek elindításának feltételeként lehet megadni ezt a GlobCondot. Ez a változó azt dönti el, hogy mikor teljesüljön a feltétel. Alapbeállítás: felfutó él.

DataSet.AutoEnabl:
no - Lehetőség lenne Enable bekötés és használat nélküli működtetésre. Egyenlőre nem, de ha sikerül a buszos vezérlés, akkor talán. Alapbeállítás: nem.

DataSet.FuncOut_1:
Eldönt!
Alapbeállítás: nincs.
Egyenlőre megfelelő lehet: handshake.

DataSet.FuncOut_2:
Eldönt!
Alapbeállítás: nincs.
Egyenlőre megfelelő lehet: Limit sw. bounced.


A motortól és a vezetéktől függő beállításokat majd később fogom boncolgatni, egyenlőre átküldtem a gépész kollegának, hogy számolgassa ki.

Pozícionálási limitek:
A drive 2^-31 től 2^31-ig tud számolni. Ha túlmegy valahogy ezen a határon, a pozíció túlcsordulás (Status.WarnSig, 28:10, bit 0) bit bebillen és a pozíció eltolódik 2^32-ennel.
Ha a drive előzőleg referencálva volt a "ref_ok" (parameter Status.xMode_act, 28:3, bit 5) bit törlődik.
Innentől kezdve az abszolút pozícionálás nem használható.
A Settings.WarnOvrun, 28:11 paraméter segítségével adhatjuk meg, hogy ez a warning megjelenjen-e Status.driveStat, 28:2 bit 7 paraméterben.
Jog módban is tulcsordulhat.

Megszüntetése:
Referenciába mozgatás.

A 8.2-es fejezethez érve már hihetetlenül meguntam ezt a doksit.
Folyt. köv.