Lépetőmotor nyomatékát befolyásoló tényezők

A meghajtás módja:
A léptetőmotorok tekercseit kétféle módon lehet gerjeszteni:
1. Állandó feszültséggel: L/R meghajtásnak is nevezik. A motor tekercseire konstans pozitív vagy negatív feszültséget adunk a kívánt lépés eléréséhez. A motor nyomatéka nem a feszültségtől, hanem a tekercseiben folyó áram nagyságától függ, ami viszont a tekercs ellenállásától és a rákapcsolt feszültség nagyságától. Az Ohm törvény alapján: I=U/R a maximum áram. Az áram viszont tekercsen késik, a feszültség ugrásszerű növekedését csak a di/dt = U/L arányban képes követni. Ezért egy bizonyos sebességen túl nem tud a teljes térerősség felépülni.
2. Állandó árammal (chopperelt meghajtóval): a motor kapcsira nagyobb feszültséget helyezünk a névlegesnél (a tekercset a teljesítmény melegíti, ami a t=0+ időpontban nagyon alacsony) és figyeljük az átfolyó áramot. A kívánt áram nagyság elérésekor a kör szaggatásával, állásos szabályzóval, szinten tartjuk azt. Így a nagyobb feszültség nagyobb felfutási meredekséget enged a tekercsben folyó áramnak.

Léptetés módja:
1. Teljes lépés (full step) üzemmód: egyszerre egy tekercs mindkét oldalát gerjesztjük. Az állórész ilyenkor a geometria által adott nyugalmi pontjába igyekszik. Csak ebben a módban érhető el a motor teljes névleges nyomatéka.
2. Wave üzemmód: egyszerre egy tekercs egyik pólusát gerjesztjük. Ugyancsak teljes lépésekbe kényszeríti a motort, de a nyomaték jóval kisebb. Nem ajánlott.
3. Half step üzemmód: megduplázza az egy körülforduláson belüli lépéshelyek számát, úgy, hogy a fél-lépéseknél csak egy pólus van gerjesztve. A nyomaték csökken a két teljes lépés közötti állásokban.
4. Microstep üzemmód: tovább osztja a lehetséges lépéstávolságokat. Általában a sin-cos microstep módot értjük alatta, ami a tekercseken szinuszos AC áramot generál, de lehetséges más jelalakkal történő gerjesztés is. A nyomaték csökken a teljes lépéshez képest.

Sebesség:
A léptetőmotorok nagyon érzékenyek a sebességre. A nyomaték görbéjük meredeken (és nem feltétlenül lineárisan) csökken.

Visszatartó erő:
(Angolul: detent torque). Ez az erő rákapcsolt feszültség nélkül mérhető a rotor forgatásakor. Értéke általában 10%, de egy gyártó termékei között is előfordulhatnak 2%-25% értékek. Ezt az erőt le kell küzdenie a motornak a forgatáskor, tehát levonandó a várt nyomatékból.

Súrlódás, holtsáv:
A súrlódást és egyéb mechanikai erőket is le kell küzdenie a motornak a forgatáshoz. Ezáltal gyengítik a motort. Értéküket le kell vonni a várt nyomatékból.
A lépető motoroknál, a sima DC motorokkal ellentétben, nem vesszük észre a terhelés növekedését, legalábbis, nem egyértelműen. A túlterhelés első jele a lépéstévesztés (és folyamatosan nő a pozicionálási hiba is).